В сервоприводах Инованс есть защитная функция, при которой после срабатывания ошибки или отключения через STO, мотор закорачивается на аварийную обмотку, чтобы обеспечить максимально быструю остановку мотора при неисправности системы. В связи с этим вращение от руки затруднено. Для того чтобы вал был свободным после остановки, необходимо изменить значение параметра H2-08 на 0
Вопросы и ответы
В данном разделе приведены часто задаваемые вопросы и даны ответы.
Есть необходимость вращать от руки механизмы, которыми управляет сервопривод SV660N, но это очень тяжело сделать, даже когда привод отключен от сети, в чем причина?
Сервопривод SV660N не запоминает позицию при отключении питания, в чем причина?
Для начала нужно убедиться, что к энкодеру мотора подключена специальная батарейка в кейсе (S6-C4), без нее абсолютный энкодер способен запоминать позицию в рамках одного оборота вала. Если батарейка подключена, нужно проверить следующие параметры преобразователя: H00-00 = 14101; H00-08 = 14100; H02-01 = 1 или 2
Преобразователь SV670 имеет интерфейс для энкодера механизма, зачем он нужен?
Обычно сервопривод имеет обратную связь с энкодера на моторе, но энкодер на двигателе измеряет положение только на валу двигателя, не учитывая погрешности в передаче движения. Это может привести к снижению точности позиционирования на выходе механизма. Энкодер на механизме измеряет положение непосредственно на выходном валу механизма, что позволяет учитывать все погрешности, возникающие в передаточных элементах (например, люфты, упругие деформации, износ ремней или шестерен). Сервосистема с энкодером на механизме обеспечивает более высокую точность, надежность и устойчивость к внешним воздействиям, особенно в системах с длинными кинематическими цепями или высокими требованиями к позиционированию. Однако такая система может быть сложнее в установке и дороже, чем система с энкодером на двигателе. Выбор между этими двумя вариантами зависит от конкретных требований и условий эксплуатации.
Моторы MS1 с размерами фланца 40/60/80 имеют 2 варианта инерции - средняя и низкая, какая принципиальная разница, можно ли заменить один на другой при отсутствии на складе?
Имеется ввиду инерция ротора мотора. Существует правило, что инерция механизма не должна превышать инерцию ротора мотора больше чем в 20 раз, это первое условие. Также инерция влияет на динамические процессы. Низкая инерция позволяет получить более резкий отклик на изменение задания, а высокая инерция благотворно влияет на стабильность задания. Поэтому нужно выяснить причину выбора той или иной инерции, и, если эта причина не продиктована жесткими требованиям, предложить вариант из наличия, указав на отличия данных моторов.
Можно ли заменить сервопреобразователь серии SV630 на SV660?
Если менять, то комплектом с двигателем. SV630 поддерживает энкодеры 18 бит, а SV660 23 бита, энкодеры встроены в сервомотор.
Какие циклы опроса по EtherCAT поддерживают сервопреобразователи Inovance?
Минимальный цикл опроса составляет 125 мкс, максимальный 20 мс. Цикл опроса должен быть кратен 125 мкс, например, 250, 500, 1000 и т.д.
Зачем нужен кейс с батарейкой S6-C4, может ли сервопривод работать без нее?
Батарейка нужна для энкодера сервомотора. С ее помощью, при отключении от сети энкодер запоминает количество оборотов мотора и текущее положение оси, при возобновлении питания станок будет знать положение оси и продолжит работу с этой точки. Если батарейку не подключать, то энкодер может запомнить только положение в пределе одного оборота мотора. Если такая работа устраивает, то можно не использовать батарейку.
Как подобрать резистор для сервопривода?
Резистор для сервопривода подбирается индивидуально под каждый техпроцесс и зависит от энергии, которая генерируется на шине постоянного тока за счет быстрого торможения или грузоподъемных операций. Формулы расчета представлены в руководствах на сервопреобразователи, как правило в “Hardware manual”. Клиент, исходя из своей механической части и динамических требований, высчитывает по формулам необходимую ему мощность резистора, передает нам информацию. У сервопреобразователей от 550 Вт уже встроены резисторы, необходимо сравнить мощность, рассчитанную клиентом с мощностью встроенного резистора. Если мощность встроенного резистора меньше – тогда необходимо заказывать тормозной резистор, рассчитанной клиентом мощности, при этом сопротивление резистора не должно быть меньше значения, прописанного в руководстве на сервопреобразователь.
Подключение сервоприводов SV660/670/680 к ПК
Серия SV670/680 подключается к ПК с помощью интерфейса Type-C, необходим стандартный кабель. Серия SV660 подключается к ПК через разъем CN5, на котором реализован интерфейс RS-232, для подключения необходим кабель S6-L-T00-3.0, на ответном конце которого разъем DB9. Если на ПК нет разъема DB9, который поддерживает RS-232, то нужно дополнительно использовать преобразователь интерфейсов RS-232/USB
Cхемы подключения энкодеров к плате MD38PGMD
Токоограничение ПЧ Inovance
Соединение InodriverShop и MD520
Для подключения MD520 к ноутбуку c софтом InodriverShop существует 2 способа:
1. Использовать стандартную выносную панель SOP-20-810 в режиме USB-Relay Mode
2. Использовать любой подручный адаптер USB в RS-485
Решение со сбросом настроек дискретного выхода Y1_SID300
При настройке преобразователя частоты SID300, а именно выборе функции дискретного выхода Y1 отличной от заводской (например, 1 «Работа ПЧ») после снятия питания с ПЧ происходит сброс настройки выхода к заводской настройке. По умолчанию дискретный выход Y1 имеет значение 83, и связан с индикацией срабатывания функции STO.
Для решения проблемы необходимо сменить режим срабатывания функции STO на отличный от заводской настройки и изменить значение параметра F07.50 на 1 (по умолчанию 0).
После этого, при выборе функции дискретного выхода Y1 отличной от заводской, при снятии питания с ПЧ сброса не происходит.
Работа ПИД ПЧ Inovance в спящем режиме
При работе с ПИД регулятором и использованием спящего режима.
FA-28: Выбор режима работы PID при остановке. Этот параметр определяет, будет ли PID продолжать работать, когда привод находится в состоянии остановки (например, в спящем режиме).
0: Отключено
1: Включено
Этот параметр должен быть установлен в значение 1 (включен), чтобы позволить приводу выходить из спящего режима в соответствии с запросом PID -процесса.
Заводская настройка равна 0 (отключена).
Примечание: Настоятельно рекомендуется останавливать процесс PID при снятии команды RUN. Для этого необходимо заданное значение вспомогательной опорной частоты (установленное на источник, отличный от процесса PID, например, на мульти-скоростной режим) должно быть выбрано во время выполнения команды OFF. В противном случае процесс PID по-прежнему активен, даже если команда запуска отключена, что может привести к такому состоянию ПЧ, что при повторном включении команды ЗАПУСКА он не будет реагировать на команды.
Подключение аналоговых датчиков к ПЧ
Настройка ПИД-регулятора MD310
Чтобы организовать управления по каналу ПИД необходимо задать следующие параметры:
F0-02 = 1 (управление с клеммника)
F0-03 = 8 (ПИД) – канал главного задания
F4-00 = 1 (вкл/выкл ПЧ) – старт кнопкой.
F0-17/F0-18 – время разгона/торможения.
Настройки ПИД:
FA-00 = 0 (по умолчанию) – задание ПИД. (может быть переназначено на другие значения в зависимости от того, откуда получается задание… DI, AI, множественные задания и т.д.)
FA-01 = 50 %(по умолчанию) – настройка величины ПИД при FA-00 =0.
FA-02 = 1 – обратная связь от датчика давления, подключенного к AI2
При этом AI2 должен быть запараметрирован на ток, если датчик токовый 4-20мА, перемычку J4 на плате управления нужно переставить с сигнала напряжения на ток:
Если датчик работает по напряжению – оставить всё как есть.
FA-03 … FA-25 – Параметры ПИД-регулятора – настраиваются непосредственно под конкретный объект.
Масштабирование аналогового входа:
Т.к датчик давления зачастую 4-20мА, а не 0-20мА, необходимо выполнить масштабирование входного сигнала в ПЧ.
F4-18 = 2 (2В соответствует 4мА)
F4-19 = 0%
F4-20 = 10 (10В соответствует 20мА)
F4-21 = 100%
FA-26 = 20% - уровень обрыва обратной связи ПИД, т.е при значении меньшем 4мА ПЧ определит ошибку Err31.
FA-27 =1-3 сек. – время задержки определения обрыва обратной связи ПИД.
F9-49 = 20000 – при возникновении ошибки ПЧ продолжает работу, и вместо ошибки показывает на экране предупреждение A31.
F9-54 = 4 – резервная частота задания при возникновении ошибки
F9-55 = …% - уставка резервной частоты, которую определит заказчик.
Структурная схема ПИД-регулятора:
Настройка SID300 для регулирования давления 0-10 Бар_v2
Настройка основных параметров ПЧ SID300 для работы от ПИД регулятора и поддержание давления
Структурная схема «ПИД-регулятора»
Схема подключения для работы от клемм и датчика давления
Имеется двухпроводный датчик давления с напряжением питания 24В и выходом 4…20мА и диапазоном 0-6 Бар
У SID300 два аналоговых входа. AI1 поддерживает сигнал 0…10В, AI2 поддерживает сигналы 0…10В, 0…20мА и 4…20мА. Мы будем использовать AI2. Для работы с токовым сигналом 0…20мА и 4…20мА необходимо установить перемычку на плате управления ПЧ в положение «I» (два нижних пина).
Подключим датчик к аналоговому входу AI2. При этом «+» датчика подключается к клемме «+24В», а «-» к входу «AI2». Между клеммами COM и GND необходимо установить перемычку.
Сигнал «Пуск» будет по к дискретному входу DI1, клемма Х1.
Подключение цепей управления
Настройка ПЧ SID300:
Для корректной работы ПИД регулятора и получения максимального удобства пользования установить первым делом макрос для водоснабжения: F16.00 = 1
Закон управления и каналы задания и команд.
F00.01 = 0 — скалярный закон регулирования (U/f)
F00.02 = 1 — команды управления через клеммы
F00.03 = 1 – клемма RUN – запуск на X1
F00.04 = 8 – можно оставить по умолчанию, на процесс не влияет.
F00.05 = 10 — задание частоты от ПИД регулятора для канала В
F00.06 = 1 — выбор канала Задания (канал В)
F00.14 = 5.00 сек (Время разгона установить в зависимости от процесса)
F00.15 = 5.00 сек (Время торможения установить в зависимости от процесса)
F00.18 = 50.00 Гц – верхний предел частоты
F00.19 = 10.00 Гц (установить при необходимости нижний предел частоты в зависимости от процесса)
F00.21 = 1 (запрет реверса)
F00.30 = 1 (тип перегрузки Р для работы насоса)
Параметры двигателя
Установить параметры двигателя F01.00…F01.05 в соответствии с шильдиком двигателя.
Параметры входов
F02.00 = 1 команда «Пуск» на X1
F02.01 = 23 (при необходимости можно использовать функцию входа «Внешняя ошибка» для сигнала от реле сухого хода)
F02.31 = 00 (выбор функции AI1 и AI2 как аналогового входа)
Проверить диапазоны
F02.32 = 10
Кривая AI1:
F02.33 = 0.00
F02.34 = 0.0%
F02.35 = 10.00
F02.36 = 100.0%
Кривая для AI2:
F02.37 = 0.00
F02.38 = 0.0%
F02.39 = 10.00
F02.40 = 100.0%
F02.63 = 1 (выбор типа аналогового сигнала для AI2 4-20mA) При необходимости выберете тип сигнала, соответствующий вашему датчику.
Настройка ПИД-регулятора
F09.00 = 0 — цифровая уставка задания ПИД регулятора через F09-01.
В качестве задания может использоваться аналоговый вход AI1, импульсный вход или сетевой протокол.
Для работы на давлении в 3,2 бар устанавливаем:
F09.01 = 3.20 - Соответствует 3,2 бар
F09.02 = 2 (Источник обратной связи ПИД регулятора AI2)
F09.03 = 6.00 - Предел обратной связи ПИД регулятора (соответствует диапазону датчика давления)
При необходимости в зависимости от работы процесса установить коэффициенты в
F09.05 = 3.00 - Пропорциональный коэффициент ПИД, чем выше значение, чем быстрее отклик системы
F09.06 = 1.000 - Время интегрирования
Настройка режима сна:
F09.27 = 3 – сон на нулевой частоте (с блокировкой IGBT)
F09.28 = 53.30 – соответствует 3,2 барам
F09.29 = 1.0 сек – пауза перехода в режим сна. Время от достижения порога сна, до перехода в режим SLEEP на экране ПЧ.
F09.30 = 2.00 Бар – порог пробуждения, когда давление падает ниже 2 бара.
F09.31 = 0.0 сек – пауза перехода в режим пробуждения. Для моментального пробуждения нужна минимальная задержка.
F09.39 = 1 – пробуждение в соответствии с параметром F09.30
F09.44 = 1 – режим засыпания в соответствии с настройкой точки сна в F09.28
Таким образом будет работать следующая схема:
Уставка 3,2 бар. Если давление в системе ниже, ПЧ будет разгоняться и пытаться достичь уставки.
Как только обратная связь от датчика давления будет равна или больше 3,2 бар, начинается отсчет таймера на засыпание. Через 1 сек ПЧ переходит в режим сна (на дисплее появляется надпись SLEEP) в зависимости от настройки в F09.27.
Как только давление в системе снижается до порога просыпания (F09.30 = 2.00 бар для примера) ПЧ с задержкой 0,0 сек выходит из режима сна и начинает набирать обороты.
Для контроля за процессом на панели оператора используется следующая индикация:
- светодиоды А и Hz горят = обратная связь ПИД регулятора от датчика
- светодиоды А и Hz мерцают с частотой 1Гц = уставка ПИД регулятора (в нашем случае 3.20)
Как попасть в полное меню настройки MD520
Для того чтобы попасть в полное меню настройки Inovance MD520 необходимо:
1. Нажимать кнопку “Домик” (верхняя правая) до тех пор, пока индикатор внизу экрана не окажется в левом углу. Снизу значок с шестеренкой.
1. Нажимать кнопку “Домик” (верхняя правая) до тех пор, пока индикатор внизу экрана не окажется в левом углу. Снизу значок с шестеренкой.
2. Нажать кнопку “назад” 1 раз для перемещения из меню мониторинга текущих значений в меню полной настройки.
Теперь доступны все группы параметров и все параметры.
Время-токовая характеристика ПЧ
Time-Current inverse proportion curve
| Multiple of rated current | Duration time (s) |
|---|---|
| 1 | |
| 1,15 | 3600 |
| 1,24 | 1800 |
| 1,33 | 600 |
| 1,42 | 180 |
| 1,51 | 60 |
| 1,60 | 20 |
| 1,69 | 12 |
| 1,78 | 6 |
| 1,80 | 2 |
Базовые настройки ПЧ для переключения каналов задания и команд управления
Тип схемы (F00.03) - 1 (двухпроводная)
Источник частоты "А" (F00.04) - 8 (цифровой регулятор)
Источник частоты "В" (F00.05) – 7 или 6 (6-частота от ПЛК в %; 7- прямое задание частоты от ПЛК в Гц)
Выбор источника частоты (F00.06) - 3 (переключение между «А/В»)
Клемма Х1 (F02.00) - 1
Клемма Х2 (F02.01) - 25
Клемма Х3 (F02.02) - 26
Клемма Х4 (F02.03) - 0
Запись частоты производить в регистр 7001H при задании частоты в % и в регистр 7015H при прямом задании частоты, для канала А.
Запись частоты производить в регистр 7002H при задании частоты в % и в регистр 7016H при прямом задании частоты, для канала В.