Сервоприводы

В сервоприводах Инованс есть защитная функция, при которой после срабатывания ошибки или отключения через STO, мотор закорачивается на аварийную обмотку, чтобы обеспечить максимально быструю остановку мотора при неисправности системы. В связи с этим вращение от руки затруднено. Для того чтобы вал был свободным после остановки, необходимо изменить значение параметра H2-08 на 0

Для начала нужно убедиться, что к энкодеру мотора подключена специальная батарейка в кейсе (S6-C4), без нее абсолютный энкодер способен запоминать позицию в рамках одного оборота вала. Если батарейка подключена, нужно проверить следующие параметры преобразователя: H00-00 = 14101; H00-08 = 14100; H02-01 = 1 или 2

Обычно сервопривод имеет обратную связь с энкодера на моторе, но энкодер на двигателе измеряет положение только на валу двигателя, не учитывая погрешности в передаче движения. Это может привести к снижению точности позиционирования на выходе механизма. Энкодер на механизме измеряет положение непосредственно на выходном валу механизма, что позволяет учитывать все погрешности, возникающие в передаточных элементах (например, люфты, упругие деформации, износ ремней или шестерен). Сервосистема с энкодером на механизме обеспечивает более высокую точность, надежность и устойчивость к внешним воздействиям, особенно в системах с длинными кинематическими цепями или высокими требованиями к позиционированию. Однако такая система может быть сложнее в установке и дороже, чем система с энкодером на двигателе. Выбор между этими двумя вариантами зависит от конкретных требований и условий эксплуатации.

Имеется ввиду инерция ротора мотора. Существует правило, что инерция механизма не должна превышать инерцию ротора мотора больше чем в 20 раз, это первое условие. Также инерция влияет на динамические процессы. Низкая инерция позволяет получить более резкий отклик на изменение задания, а высокая инерция благотворно влияет на стабильность задания. Поэтому нужно выяснить причину выбора той или иной инерции, и, если эта причина не продиктована жесткими требованиям, предложить вариант из наличия, указав на отличия данных моторов.

Если менять, то комплектом с двигателем. SV630 поддерживает энкодеры 18 бит, а SV660 23 бита, энкодеры встроены в сервомотор.

Минимальный цикл опроса составляет 125 мкс, максимальный 20 мс. Цикл опроса должен быть кратен 125 мкс, например, 250, 500, 1000 и т.д.

Батарейка нужна для энкодера сервомотора. С ее помощью, при отключении от сети энкодер запоминает количество оборотов мотора и текущее положение оси, при возобновлении питания станок будет знать положение оси и продолжит работу с этой точки. Если батарейку не подключать, то энкодер может запомнить только положение в пределе одного оборота мотора. Если такая работа устраивает, то можно не использовать батарейку.

Резистор для сервопривода подбирается индивидуально под каждый техпроцесс и зависит от энергии, которая генерируется на шине постоянного тока за счет быстрого торможения или грузоподъемных операций. Формулы расчета представлены в руководствах на сервопреобразователи, как правило в “Hardware manual”. Клиент, исходя из своей механической части и динамических требований, высчитывает по формулам необходимую ему мощность резистора, передает нам информацию. У сервопреобразователей от 550 Вт уже встроены резисторы, необходимо сравнить мощность, рассчитанную клиентом с мощностью встроенного резистора. Если мощность встроенного резистора меньше – тогда необходимо заказывать тормозной резистор, рассчитанной клиентом мощности, при этом сопротивление резистора не должно быть меньше значения, прописанного в руководстве на сервопреобразователь.

Серия SV670/680 подключается к ПК с помощью интерфейса Type-C, необходим стандартный кабель. Серия SV660 подключается к ПК через разъем CN5, на котором реализован интерфейс RS-232, для подключения необходим кабель S6-L-T00-3.0, на ответном конце которого разъем DB9. Если на ПК нет разъема DB9, который поддерживает RS-232, то нужно дополнительно использовать преобразователь интерфейсов RS-232/USB

Можно, разъемы со стороны моторов у этих кабелей на пайке